Guarda, come puoi vedere su questo Link della Microsoft l'errore riportato nel tentativo di installazione di WinXp può avere molteplici cause.
In primis, come è stato già detto, di per sè il Dvd d'installazione di Xp non supporta gli HDD Sata in quanto manca dei rispettivi Driver, quindi non puoi installarlo se l'HDD del tuo PC ha quella configurazione.
In secondo luogo, da quello che dici i rumori prodotti dal Hard Disk non sono normali, io se fossi in te controllerei se i settori di quest'ultimo non siano danneggiati.
Per farlo puoi usare vari programmi, come l'ottimo HDTune.